智能化噴漿系統(tǒng)深度結(jié)合成熟的人工噴漿工藝,采用三維激光掃描儀進(jìn)行作業(yè)對象的自動定位、自動掃描、自動提取、自動識別,利用先進(jìn)的串聯(lián)多關(guān)節(jié)臂架控制策略和軌跡規(guī)劃算法,自動驅(qū)動臂架按照工藝流程進(jìn)行自主噴漿而無需人工干預(yù),系統(tǒng)兼容手動操作模式。
精確定位:確定噴漿機(jī)與巷道待噴面之間的位置關(guān)系,進(jìn)行最佳距離控制。
2. 三維激光掃描建模:對作業(yè)面進(jìn)行掃描,生成作業(yè)對象三維模型。
3. 點云識別:提取鋼拱架位置、間距,已噴面與未噴面過渡段。
4. 超欠挖分析:與巷道設(shè)計參數(shù)對比,生成超欠挖數(shù)據(jù)、方量統(tǒng)計。
5. 噴涂運(yùn)動控制:根據(jù)路徑軌跡規(guī)劃文件,控制臂架自動運(yùn)動,行成最佳噴射角度。
6. 全程三維可視化顯示。
7. 噴射質(zhì)量檢驗、回彈率統(tǒng)計、平整度檢測等。
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